qs电机是怎么样的？
QS是20世纪60年代美国发明的一种控制理论，它是基于经典控制理论的，所以理论上它可以解决任何可控对象、任何控制策略的问题。 但实际中不存在完美的控制系统，因此需要对系统性能进行衡量。衡量标准一般有：稳定性（是否会造成震荡）、超调（调节时间）、误差（调节精度）等。 基于这些衡量标准，可以得出QS控制器的设计方法。 首先需要设计一个采样周期T。根据采样定理，对于连续系统，如果采样周期小于1/2倍系统惯性时间常数，那么有至少95%的估计误差被压缩到1个采样周期以内；如果采样周期大于1/2倍系统惯性时间常数但是小于1/4倍系统惯性时间常数，那么至少有99%的估计误差可以被压缩到1个采样周期内——也就是采样频率应该大于系统固有频率的2.5倍。
当然这里的采样周期只是指控制算法中的数字信号，而不是实际中的模拟量。同时这里说的“采样周期”是就“一个周期的长度”而言。 在确定了采样周期后，就可以根据Q（性能）和S（效率）两个指标来设计控制器了。其具体形式如下： Q=\int_{t=0}^{t=\infty }e^{2(\lambda t)}dt S=\int_{t=0}^{x(t)=0}e^{-\lambda t} dt 其中 \lambda 是自然对数的底。 上面的积分式子可以通过计算机用数值方法求解出最优的Q和S的值。而确定它们之后，就可以通过最小二乘法得到控制器的最优参数 \theta_o 。
以上是基于经典控制理论讨论QS控制的原理，而在现代控制理论中，由于引入了状态变量，使得上述问题得到了简化。具体的分析过程请见参考文献[8]。